Исследования автономной роботизированной руки EPFL
Роботизированные руки, обладающие высокой прочностью и скоростью, обычно крепятся к полу или другим твёрдым конструкциям для обеспечения устойчивости, что ограничивает их радиус действия. Исследование, проведённое в Лаборатории алгоритмов и систем обучения (LASA) при EPFL, направлено на создание бимодальной роботизированной руки с расширенными захватными возможностями, включая возможность работы независимо от закрепленной роботизированной руки.
Основная идея исследования
Целью исследования было разработать руку, способную выполнять не только захватывающие функции, но и перемещаться автономно, подобно персонажу Thing из семействе Адамсов. Для этого учёные использовали генетический алгоритм, основанный на принципах естественного отбора и эволюции, а также симулятор физики MuJoCo для тестирования практичности различных итераций дизайна.
*Оптимизация конструкции
Использование алгоритма и симуляций помогло определить оптимальное расположение и количество подвижных пальцев, которых в итоге оказалось пять, в близком к человеческой руке расположении. Роботизированная рука также оснащена магнитным соединителем на запястье, что позволяет ей автономно присоединяться и отсоединяться от руки робота.
Уникальные возможности руки
Одной из ключевых особенностей роботизированной руки является возможность сгибания пальцев в обе стороны. Это позволяет использовать одни пальцы для подъёма объектов, а другие – как маленькие ноги для передвижения. Этот дизайн также увеличивает функциональность руки, когда она прикреплена к роботизированной руке, позволяя поднимать несколько объектов одновременно без необходимости поворачивать руку для перемещения незадействованных пальцев.
Сравнение с другими роботами
Размеры руки значительно меньше по сравнению с такими роботами, как Spot от Boston Dynamics, способными свободно перемещаться на четырёх ногах. Spot уже был модернизирован с добавлением роботизированной руки и захватного механизма, но с отдельной управляющей рукой он мог бы лучше исследовать или анализировать области, в которые Spot не может проникнуть.
Таким образом, благодаря исследованиям в EPFL, разработка бимодальной роботизированной руки открывает новые возможности как для независимой работы, так и для повышения эффективности работы совместно с другими роботами, что расширяет границы применения современных робототехнических систем.
Источник: TheVerge
